História kúpeľov Trenčianske Teplice siaha ďaleko do minulosti. Oficiálne počiatky siahajú do stredoveku, ale je možné, že teplé pramene boli využívané už v praveku či staroveku. Rozvoj kúpeľov vždy napredoval. Ani rôzni majitelia, vojny alebo zmeny politických zriadení, neubrali na obľúbenosti a návštevnosti kúpeľov v Trenčianskych Tepliciach.
Liečivé pramene objavil podľa povesti starý, chudobný pastier, ktorý ako zvyčajne hnal svoje stádo trenčianskou dolinou. Jedného dňa počas paše objavil jazero. Šíril sa z neho zápach. Všimol si ovečku, ktorá stála uprostred jazera a močila si poranenú nohu. Sledoval ju niekoľko dní. Všimol si, že ovečke sa noha uzdravila a vrátila sa jej pohyblivosť. Preto sa rozhodol, že aj on sa v jazere vykúpe. Deň čo deň sa starý pastier chodil kúpať do liečivých vôd, ktoré mu nakoniec vrátili zdravie.
Okolie termálnych prameňov osídlili už v dobe kamennej. Jedna z najvýznamnejších pamiatok na Slovensku sa nachádza na trenčianskej hradnej skale. Nápis, ktorí tu zanechali Rimania koncom 2. storočia n.l., hovorí o táborení rímskych vojakov na území dnešného Trenčína. Pravdepodobne aj Rimania využívali termálne vody v okolí Trenčianskych Teplíc. Neexistujú však o tom žiadne dôkazy.
Prvé oficiálne zmienky o termálnych prameňoch pochádzajú z polovice 13. storočia. Okolie dnešných Trenčianskych Teplíc a priľahlé osady spadali v stredoveku pod trenčianske panstvo. Kúpele vyše dvoch storočí vlastnila rodina Illésházy.
Významným majiteľom kúpeľov bol gróf Štefan Illésházy. Práve on podnietil rozvoj kúpeľov. Nechal vybudovať niekoľko nových budov a kúpele sprístupnil verejnosti. V tomto období boli kúpele jednými z najvýznamnejších kúpeľov v Rakúsko – Uhorsku.
V roku 1835 ich kúpil viedenský bankár Georg Sina, ktorý kúpele prebudoval a zmodernizoval. Jeho syn nariadil postaviť hotel a rozšíril kúpeľný park. Dcéra Ifigénia nechala postaviť dnes najvýznamnejšiu pamiatku Trenčianskych Telíc, turecký kúpeľ Hammam. Model kúpeľa videla na svetovej výstave v Paríži. Fascinoval ju natoľko, že odcestovala do Egypta a požiadala o povolenie postaviť Hammam v Trenčianskych Tepliciach. Výstavba Hammamu skončila v roku 1888.
V roku 1909 kúpila kúpele Maďarská banková a obchodná spoločnosť. V roku 1918 ich prevzala Československá účastinná spoločnosť liečivých kúpeľov. V priebehu vojen boli postavené ďalšie kúpeľné budovy.
Stagnácia v rozvoji kúpeľov nastala v období po 2.svetovej vojne. Neprichádzali investície a klesala návštevnosť. K radikálnym zmenám došlo v 60. a 70. rokoch. V tomto období prebehla asanácia a reorganizácia centra mesta. Veľká časť pôvodného historického jadra bola zničená. Centrom kúpeľov sa stali nové liečebné domy Krym, Pax a hotel Slovakia.
Kúpele prevzali v roku 1995 Slovenské liečebné kúpele. V súčasnosti patria kúpele akciovej spoločnosti, ktorá zmenila názov na Kúpele Trenčianske Teplice, a.s.
Centru kúpeľov dominujú kúpeľné hotely Krym, Pax a Hotel Slovakia. Zmodernizované zariadenia ponúkajú návštevníkom komplexnú kúpeľnú liečbu či krátkodobé relaxačné pobyty spolu so širokou škálou liečebných procedúr a hotelových služieb.